Kuka Krc4 Kr 240 R2900 Ultra Refurbished comprar usado (9 558)

Condição: usado, Ano de fabrico: 2005, Funcionalidade: totalmente funcional, peso total: 2 385 kg, capacidade de carga: 240 kg, fabricante de controladores: KUKA, modelo de controlador: KRC2, Equipamento: documentação / manual, À venda: KUKA KR 360 L240-2 robô industrial em bom estado usado. O robô é proveniente de uso industrial e está funcional. Antes da entrega, o robô será totalmente testado novamente para garantir o funcionamento impecável. Assim, você recebe uma solução confiável e pronta para uso imediato para suas tarefas de automação. É possível fazer uma visita com o equipamento em funcionamento a qualquer momento. Inclui: - Mecânica (manipulador) - Quadro de comando / controlador - Painel de operação (Teach Pendant) Dkodpfx Aezdih Rohget - Cabos de conexão

Condição: bom (usado), Ano de fabrico: 2006, Robô industrial Fabricante: Kuka Tipo: KR360L240-2 F Foundry Ano de fabricação: 2006 Alcance: 3326 mm Dedpfx Ahor H H Diegjkt Capacidade de carga: 240 kg Peso: 2375 kg Controlador Kuka KRC2ed05 Ano de fabricação: 2006 Peso: 208 kg Versão do software: V5.6.11 Sistema operacional: WinXP Painel de comando Kuka KCP2ed05 Cabos de conexão Kuka 22726

Condição: quase novo (usado), Ano de fabrico: 2019, horas de funcionamento: 20 h, Funcionalidade: totalmente funcional, peso total: 1 069 kg, capacidade de carga: 120 kg, alcance do braço: 2 701 mm, fabricante de controladores: KUKA, modelo de controlador: KR C4, fabricante de terminais de programação: KUKA, modelo de teach pendant: KUKA SmartPAD, duração da garantia: 12 meses, Equipamento: documentação / manual, KUKA KR 120 R2700-2 com KR C4 – EM ESTADO DE NOVO / apenas 19,95 horas de funcionamento Oferecemos um robô industrial KUKA KR 120 R2700-2 em estado de novo, com controlador KUKA KR C4. Fabricado em 03/2019, com apenas 19,95 horas de funcionamento. Especificações do robô - Modelo: KUKA KR 120 R2700-2 - Capacidade de carga: 120 kg - Alcance: 2701 mm - Ano de fabricação: 03/2019 - Horas de funcionamento: 19,95 h - Conjunto de cabos: INT 084ST2700 - Configuração: ES13 133 CTR MB1 PNT EPS AIR - Cor: Laranja industrial KUKA Controlador - KUKA KR C4 EU - KSS 8.5 - Configuração do servo SC4.1 - Fonte de alimentação de 400 V sem transformador - Siemens SCALANCE X208 - Interface de segurança paralela X11 - Interface Ethernet X66 - CSP 2x USB 3.0 - Base do gabinete com espaçador - Conjunto de roletes de 75 mm Dkedjzyyynspfx Ahget Software e pacotes de tecnologia KUKA instalados - KUKA.PROFINET M/S 4.1 - KUKA.DiagnoseSafety 3.0 O robô é fornecido com a configuração completa, de acordo com a especificação técnica em anexo. Garantia de 12 meses incluída. CONFIGURAÇÃO PERSONALIZADA DISPONÍVEL O robô pode ser fornecido na sua configuração atual ou personalizado de acordo com a aplicação e os requisitos técnicos do cliente. Dependendo da aplicação, a RSA Systems pode fornecer a configuração e a instalação de software e pacotes de tecnologia KUKA adequados, interfaces de comunicação e sistemas de barramento de campo, bem como a configuração para eixos externos e outros requisitos específicos da aplicação. Serviços adicionais disponíveis mediante solicitação: Instalação e comissionamento | Programação e otimização | Integração e automação | Configuração personalizada do robô | Suporte técnico | Metrologia e calibração ISO 9283 | Treinamento de robôs KUKA A inspeção e demonstração funcional do robô em nossas instalações é possível mediante agendamento. Envie-nos sua aplicação e requisitos técnicos e podemos preparar a configuração do robô de acordo com seu projeto. RSA Systems s.r.o. Experiência. Confiabilidade. Sem concessões.

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2016, Este KUKA KR 16 L8 arc HW foi fabricado em 2016. Possui um alcance de robô de 2015 mm e uma capacidade de carga máxima de 8 kg. Equipado com uma unidade de controlo KR C4 e uma unidade de soldadura FRONIUS TPS 400I de 2017. Contacte-nos para mais informações. • Alcance do robô: 2015 mm • Carga máxima do robô (carga útil): 8 kg • Unidade de controlo: KR C4 Dkjdpfeybcfqox Ahgst Equipamento adicional • Unidade de soldadura: FRONIUS TPS 400i (ano 2017)

Condição: bom (usado), Ano de fabrico: 2000, Fabricante: KUKA Dica: KR 350/2 Ano de construção: 2000 Dkedpfjh Dwr Hsx Ahget Peso líquido: 1870kg Sem cabo e gabinete de controle Adendo ao relatório de medição!

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2016, Funcionalidade: totalmente funcional, peso total: 1 660 kg, capacidade de carga: 360 kg, alcance do braço: 2 826 mm, fabricante de controladores: KUKA, modelo de controlador: KRC4, modelo de teach pendant: KRCP4, A máquina foi totalmente revisada (limpeza, troca de óleo, manutenção mecânica, testes de repetibilidade e carga)! DETALHES TÉCNICOS Capacidade de carga útil: 360 kg Alcance do braço: 2.826 mm Repetibilidade posicional (ISO 9283): ±0,08 mm Número de eixos: 6 Carga adicional máxima Coluna rotativa: 550 kg Braço intermediário: 130 kg Braço: 150 kg Intervalo de movimentos A1: ±185° A2: –130° / +5° A3: –110° / +162° A4: ±350° A5: ±120° A6: ±350° Velocidades dos eixos (carga nominal) A1: 103°/s A2: 94°/s A3: 100°/s A4: 117°/s A5: 110°/s A6: 163°/s Dkodpfxeydbx Is Ahgjt DADOS DA MÁQUINA Modelo do controlador: KRC4 Dimensões e Peso Área de base: 968 × 944 mm Peso do robô: aprox. 1.660 kg Modelo: KRC4 KR360 Condição: Usado Ano: 2016 Gabinete do controladora: KRC4 Incluso: Manipulador + Gabinete de Controle KRC4 + Todos os Conjuntos de Cabos + Teach Pendant Como PLC Merkezi EOOD, temos mais de 300 robôs em estoque e trabalhamos com as marcas KUKA, ABB, FANUC e Motoman. Oferecemos também serviços de engenharia sob medida e projetos personalizados conforme a necessidade da sua produção.

Condição: usado, Ano de fabrico: 2017, Robô industrial Robô de treinamento Fabricante: Kuka Tipo: KR3 R540 KRC4 Compact Ano de fabricação: 2017/2018 Dodpfxswpg Ndj Ahgskt Poucas horas de operação! Célula de treinamento, célula de feira, célula de demonstração: 800 mm x 1.000 mm Alcance: 541 mm Peso: 26 kg Capacidade de carga: 3 kg Comando Kuka KRC4 Compact KUKA.SystemSoftware KSS SR Kuka SmartPad KCP4 Cabo de conexão Kuka 4 m

Condição: revisado em oficina (usado), Ano de fabrico: 2018, Funcionalidade: totalmente funcional, número da máquina/veículo: KR500 R2830 KRC4, capacidade de carga: 500 kg, alcance do braço: 2 826 mm, fabricante de controladores: KUKA, modelo de controlador: KRC4, fabricante de terminais de programação: KUKA, Equipamento: documentação / manual, IRS Robotics® – Robô industrial recondicionado. Qualidade garantida como padrão. 100% completo e totalmente funcional: braço robótico, controlador, toda a cablagem e unidade de comando portátil. Inclui a nossa garantia e uma avaliação detalhada, realizada pelos nossos engenheiros de robótica, com base num protocolo de 77 pontos. Marca: KUKA Djdpfxjrck Uzs Ahgekt Tipo: KR500 R2830 Controlador: KRC4 Carga útil nominal: 500 kg Alcance: 2826 mm Uso geral: Para cargas pesadas e muito mais. Prazo de entrega: A combinar. IRS Robotics® – Recondicionado: Protocolo de 77 pontos – totalmente testado nos nossos bancos de testes, com óleo/graxa novos, baterias novas, completamente limpo e pintado na cor RAL desejada. Inclui medições do estado da precisão (repetibilidade, exatidão, folga). Sobre nós: O nosso negócio diário é a entrega de robôs recondicionados de marcas líderes: ABB – KUKA – ABB – YASKAWA. Fundada em 2002. Fazemos envios para todo o mundo.

Condição: muito bom (usado), Ano de fabrico: 2008, peso total: 2 350 kg, capacidade de carga: 360 kg, Robô completo: Armário de comando Dkodpfxoyiy Raj Ahgjt Painel de ensino (teach panel) Cabo de ligação

Condição: usado, Ano de fabrico: 2010, Funcionalidade: totalmente funcional, número da máquina/veículo: Robot: 920729 / Controller: 201086, peso total: 1 552 kg, capacidade de carga: 210 kg, alcance do braço: 2 700 mm, À venda está um robô industrial KUKA usado, modelo VKR 210 R2700, combinado com o moderno controlista KR C4 nexxt. O robô de 6 eixos foi fabricado em dezembro de 2010 e oferece uma capacidade de carga de 210 kg com um alcance de 2.700 mm. Na versão VKR, o sistema atende aos padrões da Volkswagen e é ideal para aplicações exigentes, como manuseio, soldagem por pontos e fabricação automatizada. O controlador KR C4 nexxt proporciona maior eficiência energética e facilita a integração em ambientes de produção modernos. Números de série: Robô 920729, Controlador 201086. As horas de operação são desconhecidas. Djdpfx Ahsy N Ekyjgskt

Condição: muito bom (usado), Aqui oferecemos um robô Kuka com unidade de controle. Robô Kuka VKR 16-2 R1610 Unidade de controle VKRC4-SC5 Dispositivo de programação manual Kuka smartPAD O robô provém do departamento de ensino e pesquisa Horímetro: apenas 226,25 horas Dados dos eixos: Área de movimento A1 ±185° A2 -185° / 65° A3 -138° / 175° A4 ±350° A5 ±130° A6 ±350° Velocidade com carga nominal A1 200°/s A2 175°/s A3 190°/s A4 430°/s A5 430°/s A6 630°/s Dkedpszdiudsfx Ahgot Dados técnicos: Alcance máximo: 1612 mm Carga máxima: 20 kg Carga nominal: 16 kg Carga adicional nominal carrossel / braço oscilante / braço: 0 kg / 0 kg / 10 kg Repetibilidade de posição (ISO 9283): ±0,04 mm Número de eixos: 6 Posicionamento: solo; teto; parede; qualquer ângulo Área de instalação: 430,5 mm x 370 mm Peso aprox.: 245 kg Estado: usado Inclui: (ver fotos) (Sujeito a alterações e possíveis erros nas especificações técnicas!) Em caso de dúvidas, estamos à disposição por telefone.

Condição: muito bom (usado), Ano de fabrico: 2014, horas de funcionamento: 271 h, Funcionalidade: totalmente funcional, número da máquina/veículo: 639074, peso total: 1 111 kg, capacidade de carga: 150 kg, alcance do braço: 2 696 mm, Trata-se de um robô industrial KUKA KR 150 R2700 extra F com sistema de controlo KRC4. Ano de fabrico: 2014. Teremos todo o prazer em oferecer-lhe este robô recondicionado! O sistema de controlo inclui as seguintes opções: BoardPackage EthernetKRL LoadDataDetermination Profinet KRC-Nexxt RemoteService SafeOperation UserTech Dksdpfxjzl Aqtj Ahget

Condição: muito bom (usado), Ano de fabrico: 2016, horas de funcionamento: 595 h, Funcionalidade: totalmente funcional, número da máquina/veículo: 648393, peso total: 1 068 kg, capacidade de carga: 210 kg, alcance do braço: 2 696 mm, Trata-se de um robô industrial KUKA KR 210 R2700 extra, com controlador KRC4. Ano de fabricação: 2016. Teremos todo o prazer em oferecer este robô também como unidade recondicionada! O controlador inclui as seguintes opções: BoardPackage EthernetKRL LoadDataDetermination Profinet KRC-Nexxt RemoteService SafeOperation Dkedpfx Aezl A N Aohget UserTech

Condição: recondicionado (usado), Ano de fabrico: 2006, Funcionalidade: totalmente funcional, capacidade de carga: 360 kg, alcance do braço: 2 826 mm, fabricante de controladores: KUKA, modelo de controlador: KRC2 ED05, Compacto, extremamente rápido e com uma combinação única de capacidade de carga e alcance: estas características tornam os robôs da série KUKA comp a escolha óbvia para uma vasta gama de aplicações, por exemplo, manuseamento ou soldadura por pontos. Modelo: KR360-2 Capacidade de carga: 360 kg Alcance em mm: 2826 mm Condição: RECONDICIONADO Ano: 2006 Incluído: Manipulador + Gabinete KRC2 ed05 + Painel de controlo + Todos os conjuntos de cabos As despesas de envio não estão incluídas no preço. Dksdpfx Ahezpxu Nsgot Os serviços de recondicionamento da PLC MERKEZI incluem: • Limpeza: A superfície do painel do robô e o próprio robô foram limpos. • Troca de óleo: Os óleos de todos os eixos (6 eixos) do robô foram substituídos. • Troca de bateria: Todas as baterias foram substituídas por novas. • Manutenção mecânica: As engrenagens e os contrapesos são verificados e mantidos após testes de peso e repetibilidade. • Manutenção eletrónica: Inclui manutenção dos drivers, placas eletrónicas, painel de controlo e PC. • Polimento e repintura: Após a limpeza, o robô é polido e repintado na sua cor original; também pode ser pintado na cor desejada. Entre em contacto connosco para obter um orçamento e informações sobre as opções de recondicionamento. Como PLC Merkezi EOOD, temos mais de 400 robôs em nosso inventário e trabalhamos com as marcas KUKA, ABB, FANUC e Motoman. Também oferecemos serviços de engenharia personalizados e projetos para as suas necessidades específicas de produção. (Fonte: KUKA)

Condição: recondicionado (usado), Ano de fabrico: 2016, número da máquina/veículo: R-00636, capacidade de carga: 210 kg, alcance do braço: 2 900 mm, fabricante de controladores: KRC 4, fabricante de terminais de programação: KCP 4, Robô KUKA KR210R2900 Prime K recondicionado, fabricado em 11/2016. O robô vem com um controlador KRC 4, incluindo o painel de operação portátil (iPendant). Marca: KUKA Modelo: KR210R2900 Prime K Número do Modelo: KR210R2900 Ano de Fabricação do Robô: 11/2016 Carga útil (kg): 210 Dkedpfx Ahszu Txyeget Alcance (mm): 2900 Repetibilidade (mm): Eixos controlados: 6 eixos Tipo de instalação: Piso Peso (kg): 1180 Controlador: KRC 4 Ano de Fabricação do Gabinete: 11/2016 Comprimento do RCC (m): 7 Painel de Operação Portátil: KCP 4 Comprimento do cabo do painel de operação portátil (m): 10

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2014, peso total: 235 kg, capacidade de carga: 16 kg, alcance do braço: 1 611 mm, número de eixos: 6, Este KUKA KR 16-2 de 6 eixos com KRC 4 foi fabricado em 2014. Apresenta um alcance máximo de 1611 mm e uma carga útil nominal de 16 kg. A máquina inclui um braço robótico articulado, um armário de controlo KRC 4, um painel de programação KUKA smartPAD e uma unidade de efetor final/pinça. Se procura obter capacidades robóticas de alta qualidade, considere o robô KUKA KR 16-2 com braço robótico KRC 4 que temos à venda. Contacte-nos para mais informações. Dsdpfx Ajzd Ex Rjhgokt - Modelo do controlador: KRC4- Componentes incluídos: Braço robótico articulado, armário de controlo KRC4, terminal de programação KUKA smartPAD, unidade de efetor final/pinça (montada no pulso)- 2 unidades disponíveis

Condição: recondicionado (usado), Ano de fabrico: 2006, capacidade de carga: 200 kg, alcance do braço: 2 400 mm, fabricante de controladores: KUKA, modelo de controlador: KRC2 ED05, Compacto, extremamente rápido e com uma combinação única de capacidade de carga e alcance: esses atributos tornam os robôs da série KUKA comp a escolha óbvia para uma ampla variedade de aplicações – por exemplo, manuseio ou soldagem a ponto. Modelo: KR200 COMP Capacidade de carga: 200 kg Dkedjw H Az Repfx Ahgjt Alcance: 2.400 mm Condição: Usado, Testado e Recondicionado Ano: 2006 (diversas opções disponíveis) Inclui: Manipulador + Controlador KRC2 ed05 + Teach Pendant + Todos os conjuntos de cabos + 1 ano de garantia Serviços de Recondicionamento PLC MERKEZI incluem: • Limpeza: A superfície do painel e do robô foi limpa. • Troca de óleo: Os óleos de todos os eixos (6 eixos) do robô foram substituídos. • Troca de baterias: Todas as baterias foram substituídas por novas. • Manutenção mecânica: Engrenagens, contrapeso são revisados e mantidos após testes de peso e repetibilidade. • Manutenção eletrônica: Inclui manutenção dos drivers, placas eletrônicas, teach pendant e PC. • Polimento e repintura: Após a limpeza, o robô é polido e pintado na cor original, podendo ser pintado na cor desejada. Despesas de envio não estão incluídas no preço. Entre em contato para solicitar uma cotação ou para conhecer as opções de recondicionamento. Como PLC Merkezi EOOD, temos mais de 300 robôs em nosso estoque e trabalhamos com as marcas KUKA, ABB, FANUC e Motoman. Também oferecemos serviços de engenharia personalizada e projetos para necessidades específicas de produção. (Fonte: Site da KUKA)

Condição: quase novo (usado), Ano de fabrico: 2022, Equipamento: documentação / manual, Conjunto de Robô de Solda 1. Robô de Solda KUKA Roboter GmbH modelo CYBERTECH - KR 8 R-2100-2 KRC4, ano 2022 - Tipo de Manipulador: KR8 R2100-2 - Alcance máximo: 2100 mm Dedpfx Ahsllyfiogokt - Capacidade de carga máxima: 20 kg - Repetibilidade de posicionamento: +/- 0,05 mm - Comando KRC4 - Software do sistema - KUKA System KSS 8.6 - Software do sistema - PROFINET, Safe.Operation - Software de processo de soldagem - KUKA.ARC.Tech 2. Posicionador 3 eixos KUKA KP3-V2H Máx. 1000 kg por lado L - 2000 mm - distância entre placas D - 1600 mm - diâmetro máx. do dispositivo 3. Máquina de solda FRONIUS modelo TPS 500i (opção: TPS 500i CMT) Pacote de soldagem - PMC (Pulse Multi Control) Pacote de soldagem - Standard Pacote de soldagem - Puls

Condição: muito bom (usado), Marca: KUKA Modelo: 00-168-334 SMARTPAD PENDENTE DE ENSINO Dkodpfxjgqfkhe Ahgjt Condição: COMO NOVO e Funcionando Frete: NÃO incluso no preço Pagamento: 100% do valor pago antes da retirada ENTRE EM CONTATO CONOSCO PARA MAIS INFORMAÇÕES!

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2012, peso total: 235 kg, capacidade de carga: 16 kg, alcance do braço: 1 611 mm, número de eixos: 6, Este KUKA KR 16-2 de 6 eixos com KRC 4 foi fabricado em 2012. Possui uma capacidade de carga de 16 kg e um alcance de 1611 mm, o que o torna adequado para diversas aplicações. Se procura obter capacidades robóticas de alta qualidade, considere o braço robótico KUKA KR 16-2 com KRC 4 que temos à venda. Contacte-nos para obter mais detalhes sobre esta máquina. Djdpjzd Shxofx Ahgskt - Tipo de controlador: KUKA KRC4- Modo de montagem do controlador: Montagem no chão

Condição: muito bom (usado), Ano de fabrico: 2014, horas de funcionamento: 602 h, Funcionalidade: totalmente funcional, número da máquina/veículo: 638554, peso total: 1 092 kg, capacidade de carga: 90 kg, alcance do braço: 3 096 mm, Trata-se de um robô industrial KUKA KR 90 R3100 extra, com sistema de controlo KRC4. Ano de fabrico: 2014. Teremos todo o prazer em oferecer este robô também recondicionado! O sistema de controlo inclui as seguintes opções: Dodpozk Hf Sjfx Ahgokt BoardPackage EthernetKRL LoadDataDetermination Profinet KRC-Nexxt RemoteService SafeOperation UserTech

Condição: pronto a usar (usado), Ano de fabrico: 2016, Funcionalidade: totalmente funcional, capacidade de carga: 360 kg, alcance do braço: 2 830 mm, fabricante de controladores: KUKA, modelo de controlador: KRC4, A série de robôs mais popular da KUKA, o KR 360 R2830, é robusto, elegante, versátil e equipado com funcionalidades de alto desempenho. O robô KUKA KR 360 R2830 possui uma repetibilidade de 0,05 mm. É frequentemente utilizado nas seguintes aplicações: - Empilhamento de paletes - Desempilhamento de paletes - Manuseamento de materiais - Fabricação aditiva - Montagem - Dosagem - TCP remoto. Modelo: KRC4 KR360 R2830 Condição: Usado e testado Dsdpfx Ahozl Sgkjgjkt Ano: 2016 Gabinete do Controlador: KRC4 Inclui: Manipulador + Gabinete de Controlo KRC4 + Todos os conjuntos de cabos + Painel de ensino Os serviços de recondicionamento da PLC Merkezi incluem, com custo adicional: • Limpeza: A superfície do painel do robô e o próprio robô foram limpos. • Troca de óleo: Os óleos de todos os eixos (6 eixos) do robô foram substituídos. • Troca de bateria: Todas as baterias foram substituídas por novas. • Manutenção mecânica: As engrenagens e os contrapesos são verificados e mantidos após testes de peso e repetibilidade. • Manutenção eletrónica: Inclui manutenção de drivers, placas eletrónicas, painel de ensino e PC. • Polimento e repintura: Após a limpeza, o robô é polido e repintado com a cor original, podendo também ser pintado na cor desejada. Como PLC Merkezi EOOD, temos mais de 400 robôs em nosso estoque e trabalhamos com as marcas KUKA, ABB, FANUC e Motoman. Também oferecemos serviços de engenharia personalizados e design para suas necessidades específicas de produção.

Condição: recondicionado (usado), Ano de fabrico: 2014, horas de funcionamento: 8 021 h, Funcionalidade: totalmente funcional, número da máquina/veículo: 689658, peso total: 235 kg, capacidade de carga: 16 kg, alcance do braço: 1 610 mm, Trata-se de um robô industrial KUKA KR 16-2 R1610 com controlo KRC4. Ano de fabrico: 2014. Dkedpozvxvtefx Ahgot Este robô foi totalmente recondicionado! O controlo inclui as seguintes opções: Pacote de software integrado (BoardPackage) EthernetKRL Determinação da carga (LoadDataDetermination) Profinet KRC-Nexxt Serviço remoto (RemoteService) Operação segura (SafeOperation) UserTech

Condição: quase novo (usado), Ano de fabrico: 2024, BRAÇO ROBÓTICO MARCA: KUKA MODELO: KR 30 R2100 / SEL DESCRIÇÃO TÉCNICA CAPACIDADE DE CARGA: 30 KG ALCANCE MÁXIMO: 2100 MM ANO DE FABRICO: 2024 Dksdpfxozym Rts Ahget UNIDADE DE CONTROLO: KRC5 SOFTWARE: KSS 8.7 OPÇÕES: KRC 5 dualcab BA C5 dualcab AC SPB USB KSI

Condição: recondicionado (usado), Ano de fabrico: 2016, horas de funcionamento: 20 169 h, Funcionalidade: totalmente funcional, número da máquina/veículo: 512822, peso total: 51 kg, capacidade de carga: 6 kg, alcance do braço: 706 mm, Trata-se de um robô industrial KUKA KR 6 R700 WP com um sistema de controlo KRC4, fabricado em 2016. Este robô foi totalmente recondicionado! O sistema de controlo inclui as seguintes opções: Dodpszwfmzofx Ahgokt KUKA.CPC KUKA.Platform BoardPackage ExpertTech KUKA.PROFINET MS KUKA.UpdatePackageFirmware KUKA.UpdateService KUKA.UpdateServiceConfiguration